香港公司可以在大陸直接出口，但需要遵守相關法規并完成必要的程序。

香港公司如果想在大陸直接出口，必須在中國海關注冊登記，取得合法的進出口經營權。這通常涉及到以下幾個步驟：

注冊公司：香港公司在中國大陸注冊分公司或代表處。
申請許可：向中國商務部或當地外經貿部門申請進出口經營權。
海關登記：在中國海關進行登記，取得《中華人民共和國海關進出口貨物收發貨人報關注冊登記證書》。
外匯管理：在中國的銀行開設外匯賬戶，并遵守中國的外匯管理規定。
稅務登記：需要在中國稅務局進行稅務登記，并遵守中國大陸的稅法。
遵守法規：了解并嚴格遵守中國的進出口相關法律法規，包括商品檢驗、動植物檢疫、環保要求等。